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1.从串口得到GY521 MPU6050的数据#include "Wire.h"#include "I2Cdev.h"#include "MPU6050.h"MPU6050 accelgyro;int16_t ax, ay, az;int16_t gx, gy, gz;float C_Z = -1343.91;Z轴零点偏移量float C_Gyro = -99.90;陀螺仪零点偏移量float Z_Min = -17873.76;最小极值float Z_Max = 15186.91;最大极值float T_Z = 3;Z轴角度补偿时间常数float R_Z = 180(Z_Max – Z_Min);Z轴比例float R_Gyro = 0.081;陀螺仪比例unsigned long T_Now =0;系统当前时间unsigned long T_Last;上次时间float Angle_G,Angle_AG,Angle_GG;int i;float GYRO;void setup() {Wire.begin();Serial.begin(38400); initialize deviceSerial.println("Initializing I2C devices");accelgyro.initialize(); verify connectionSerial.println("Testing device connections");Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");}void loop() {accelgyro.getMotion6(ax, ay, az, gx, gy, gz); 读取6050数据if (i>20){GYRO = GYRO20;float Angle_Z = (az-C_Z)*R_Z;加速度计 角度计算 (读取值-偏移量)*比例 单位:°Angle_G = -(GYRO-C_Gyro)*R_Gyro;陀螺仪采样 (采样值-偏移量)*比例 单位:°sAngle_AG = Angle_AG + (((Angle_Z-Angle_AG)*1T_Z)+Angle_G)*0.005;滤波Angle_GG = Angle_GG + Angle_G*0.005;陀螺仪对X轴积分 得出角度。Serial.print(Angle_Z);Serial.print(",");Serial.print(Angle_GG);Serial.print(",");Serial.print(Angle_AG);Serial.print("\n");i=0;}GYRO = GYRO + gx;i++;}


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